Da vikingen Jaroslavl den Vise kom til stedet der elvene Volga og Koterosl møtes i år 1010 var de slaviske innbyggerne meget skeptiske til hans hensikter og ikke minst hans nye tro. De var derfor ikke spesielt interessert i å underkast seg, og for at han skulle bevise styrken i den nye gudstroen ble han utfordret til tvekamp mot en stor og vild bjørn. Han fikk en øks og hvis guden hans hjalp han å nedkjempe bjørnen skulle de være underdanige, hvis hans Gud ikke sørget for at Jaroslavl vant denne tvekampen så fortsatte livet som før - etter at Jaroslavl var spist opp av bjørnen. Han tok utfordringen og greide til slutt å nedkjempe bjørnen. De slaviske folkene lot han overta makten i respekt og den dag i dag viser byvåpenet en bjørn med en stor øks. Etter hvert skiftet stedet navn fra Strelka til Yaroslavl, oppkalt etter byens nye landshøvding.
Yaroslavl var en gang den viktigste industribyen i Russland. Her var det en gang over 60 store fabrikker som produserte alt fra tekstiler til busser og lastebiler. Det var her de første russiske bildekkene ble produsert, det var her den første russiske lastebilen ble utviklet og det var her ideene om ulike flytyper startet.
Den første kvinnelige kosmonauten fra Russland, Valentina Teresjkova, var også fra Yaroslavl. Hennes første tur i verdensrommet startet 16. Juni 1963. Hun opphold seg da 3 dager alene i rommet før hun returnerte til jorden. På 1700 tallet - før St. Petersburg ble grunnlagt - var Yaroslavl den mektigste russiske byen etter Moskva. I dag er det ca. 600.000 innbyggere i Yaroslavl.
Eliaskirken, som ble bygd på 1600-tallet med penger gitt av to rike brødre viser godt igjen i bybildet. Kirken er kjent for sine vakre og unike veggmalerier og en vegg av ikoner på 6 ulike nivå. Den nyeste kirken er bygget med pengegaver fra en nyrik russer og stod ferdig i 2010.
Denne ble plassert like over de gamle ruinene etter den originale kirken som Stalin sprenge bort for å gi plass til en ny park for folket.
